فیلترها/جستجو در نتایج    

فیلترها

سال

بانک‌ها



گروه تخصصی











متن کامل


نویسندگان: 

KAZEMI M. | JOOSHANI M.

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2012
  • دوره: 

    2
  • شماره: 

    4
  • صفحات: 

    242-251
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    282
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

The suspension system of a vehicle is one of the most important parts which is involved in the process of vehicle designing. When a vehicle suspension system is designed, the evaluation of its performance against the road disturbances such as shocks and bumps are very important. The most commonly used systems consist of four hydraulic Jacks with mobility in vertical line with low speed and low exactitude. This paper offers a new mechanism for inspecting the suspension system of a vehicle using a parallel robot called STEWART. This robot is a special kind of parallel robots with capability of movements in different directions with high speed, accuracy and repeatability. In this paper the suspension system is evaluated on a quarter model of a simulated vehicle with control and guidance of STEWART robot using PID controller. The STEWART robot simulates the isolated and uneven bumps on a flat road in order to evaluate the given suspension system, and to investigate some criteria such as comforting of the passengers and remaining of the vehicle on the road. The results of the simulations show that the proposed method has a high accuracy, applicability and flexibility as well as simplicity, compared to currently used mechanisms.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 282

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
نشریه: 

مهندسی زراعی

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1400
  • دوره: 

    43
  • شماره: 

    4
  • صفحات: 

    495-510
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    415
  • دانلود: 

    181
چکیده: 

در این تحقیق کارگیر ربات سمپاش مبتنی بر مکانیزم استوارت طراحی و ساخته شد که بتواند به کمک یک دستکار (بازوی مکانیکی رباتیک) عملیات سمپاشی داخل گلخانه را انجام دهد. این کارگیر سمپاش دارای شش درجه آزادی می باشد که بر اساس مکانیزم استوارت با محرکهای دورانی به کمک شش استپ موتور عملیات سم پاشی گیاه را انجام می دهد، کاراندازهای این مکانیزم با برد آردوینو و رله های آن راه اندازی می گردند. در این روش به استپ موتورهای مذکور به صورت دو به دو در هر لحظه توسط میکروکنترلر فرمان داده می شود. این استپ موتورها حرکت خود را بوسیله بازو و رابط ها به سکو متحرک انتقال میدهد، و این سکو در سه جهت مختلف زاویه پذیری پیدا می کند. با توجه به زاویه دوران بازوها، سکوی متحرک حداکثر زاویه 18 درجه با سطح افق پیدا می کند که این امر باعث می گردد در هنگام عملیات سمپاشی، سم بکار رفته با پوشش مناسب روی گیاه مورد نظر پاشیده شود. ارزیابی دقیق عملکرد کارگیر سمپاش و تعیین ارتفاع پاشش سم در فواص مختلف هنگام سمپاشی در محیط آزمایشگاه انجام گردید و مشخص شد در فاصله 5/0 متری از نازل، ارتفاع پاشش 100 سانتیمتر، در فاصله1 متری از نازل، ارتفاع پاشش 7/57 سانتی متر و در فاصله 5/1 متری، ارتفاع پاشش 12 سانتی متر بود. طبق ارزیابی انجام شده عملیات پاشش در فاصله 5/0 متری از نازل در ارتفاع بیشتری نسبت به سایر فاصله ها انجام گردید.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 415

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 181 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2016
  • دوره: 

    2
تعامل: 
  • بازدید: 

    202
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

SEVERAL FIELDS OF SCIENCE USE STEWART PLATFORMS (SP) IN ORDER TO MANIPULATE OBJECTS IN 3D ENVIRONMENTS. THE ILIZAROV HEXAPOD SYSTEM, WHICH CORRECT BONE DEFORMITIES, IS ALSO ONE OF SP‘S CONTRIBUTIONS. HOWEVER, TEACHING IHS OPERATION TO ORTHOPEDIC DOCTORS, WHO ARE THE KEY STAKEHOLDERS IN THIS FIELD, IS HINDERED DUE TO IHS‘S THREE-DIMENSIONAL CHARACTERISTIC. WITH THE SUPPORT OF THE SCRUM FRAMEWORK, RESEARCHERS CONDUCTED THE DEVELOPMENT OF FOUR 3D LEARNING OBJECTS. THESE 3DLOS WERE USED IN CLASS WITH EIGHT ORTHOPEDIC DOCTORS AND ELEVEN RESIDENTS IN ORTHOPEDICS, AND EVALUATED BY MEANS OF A QUESTIONNAIRE. THIS STUDY‘S RESULTS REFLECT ON THE SUPPORT FRAMEWORK USED AND ON THE EFFECTIVENESS OF 3DLOS TO TEACH THE PRINCIPLES OF THE IHS. FINALLY, THIS PAPER PRESENTS THE CONTRIBUTIONS OF SCRUM FRAMEWORK TO THE CONSTRUCTION OF 3DLOS AND THE EFFECTIVENESS OF THIS TYPE OF LEARNING OBJECTS AS AN INSTRUCTIONAL MECHANISM IN ORTHOPEDICS. FOR THAT PURPOSE, GIVEN THE CHARACTERISTICS OF THE STUDY, THE RESEARCH METHODOLOGY WAS BASED OF GROUNDED THEORY AND EMPIRICAL-DESCRIPTIVE.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 202

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
نویسندگان: 

Sharifi J. | Doustani M.

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2022
  • دوره: 

    3
  • شماره: 

    3
  • صفحات: 

    47-56
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    31
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

In this article, we introduce a new model of the STEWART Platform robot with rotary servo motors that is very cheap to build. First of all, studied a kinematic of the STEWART Platform, and then, with a simple geometric analysis, we’ll find the angles of servo motors for a specified position. Because of using the angular or rotational Servo motors in this model, sensitivity analysis is a crucial point. After sensitivity analysis of the model, we show the sensitivity level of a type of rotary servo in different coordinates x, y, and z.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 31

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1395
  • دوره: 

    16
  • شماره: 

    1
  • صفحات: 

    41-50
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    1339
  • دانلود: 

    472
چکیده: 

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بین غیرخطی پرداخته شده و متناسب با دینامیک ربات شش درجه آزادی، کنترل کننده طراحی می شود. با فرض وجود نامعینی های مختلف برای ربات معادله دینامیکی ربات بازنویسی شده و کنترل کننده با توجه به این نامعینی ها طراحی و پایداری کنترل کننده با استفاده از نظریه لیاپانوف اثبات می گردد. کنترل کننده پیشنهادی با توجه به محدود بودن توان و گشتاور موتورها در عمل، سکوی استوارت را به گونه ای کنترل می کند که مسیر مورد نظر به خوبی ردیابی گردد. در انتهای پژوهش برای بررسی روش ارائه شده، سکوی استوارت شبیه سازی و روش کنترلی پیشنهادی با دیگر روش های مرسوم از جمله روش کنترل گشتاور محاسبه شده، کنترل مد لغزشی و کنترل کننده تناسبی- انتگرال گیر- مشتق گیر از نظر خطای ردیابی و تلاش کنترلی مقایسه شده است.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 1339

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 472 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1394
  • دوره: 

    14
  • شماره: 

    14 (فوق العاده)
  • صفحات: 

    89-96
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    1141
  • دانلود: 

    306
چکیده: 

سکوی استوارت به عنوان سکویی که توانایی اعمال سه درجه آزادی حرکت انتقالی و سه درجه آزادی حرکت دورانی دارد، دارای دو صفحه پایینی (پایه) و بالایی (متحرک) می باشد و می تواند برای جداسازی رفتار بخش متحرک و محموله روی آن از حرکات وارده به سکوی پایین مورد استفاده قرار گیرد. این مقاله به بررسی تجربی امکان استفاده از سکوی استوارت به عنوان یک سکوی شش درجه آزادی به منظور جداسازی فعال ارتعاشات می پردازد. حذف ارتعاشات دامنه بالا که معمولا فرکانس پائینی دارند با روش های غیرفعال ممکن نیست و لازم است که از روش فعال برای حذف آنها بهره جست. در این تحقیق، یک سکوی استوارت بر مبنای عملگرهای دورانی الکتریکی (سروو موتورها) ساخته شد و برای جداسازی صفحه فوقانی از حرکات صفحه زیرین مورد استفاده قرار گرفت. حرکات با دو درجه آزادی شامل دو دوران متعامد غلت و فراز به صفحه زیرین اعمال گردید و نشان داده شد که با طراحی کنترل کننده های مناسب بر مبنای سینماتیک سکوی استوارت می توان از انتقال این حرکات به صفحه فوقانی جلوگیری نمود. برای تخمین دو زاویه دورانی، از سنسورهای ممز، شامل دو عدد شتاب سنج و یک عدد ژیروسکوپ سرعت زاویه ای استفاده گردید. این سنسورها زوایای مورد نظر را با استفاده از فیلتر کالمان تخمین می زدند. نتایج آزمایشات عملی نشان داد که وقتی حرکات صفحه پائینی در محدوده سرعت کاری سروو موتورها قرار داشته باشند، سکوی استوارت قادر است دو دوران متعامد غلت و فراز را به خوبی حذف کرده و وضعیت صفحه فوقانی را در حالت افقی تثبیت نماید.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 1141

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 306 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources
نویسندگان: 

جاهد محسن | کاوندی سحر

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1398
  • دوره: 

    19
  • شماره: 

    1 (پپاپی 65)
  • صفحات: 

    17-41
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    433
  • دانلود: 

    155
چکیده: 

در دهه های اخیر، کتاب های مقدماتی زیادی در زمینة فلسفة اخلاق و اخلاقیات به زبان انگلیسی و دیگر زبان ها نوشته شده است. این کتاب ها به آشنایی دانشجویان با موضوعات اخلاقی کمک می کنند، اما اکثر آن ها جامع نیستند و فقط بر برخی موضوعات، خصوصاً اخلاق هنجاری و گاه بر برخی مباحث اخلاق کاربردی، تمرکز کرده اند. کمبود کتاب درسی مناسب در حوزة فلسفة اخلاق و اخلاقیات در زبان فارسی بیش تر مشهود است و هیچ کتاب درسی جامعی که بتواند معیارهای دانشگاهی را تأمین کند در دست رس نیست. یکی از کتاب های مقدماتی، اما جامع، کتابِ اخلاق: درآمدی بر فلسفه اخلاق نوشتة نوئل استیوارت است. در این کتاب حوزه های اصلی اخلاق (فرااخلاق، اخلاق هنجاری، و اخلاق کاربردی) طرح شده است. ویژگی های برجسته و کم نظیر این کتاب عبارت اند از: ارتباط منطقی مطالب آن، جامعیت در استدلال ها و مباحث، ارزیابی انتقادی استدلال ها، اختصار، وضوح مطالب. از همین رو دانش پژوهان می توانند از این کتاب به مثابه ی متن درسی جامع و منسجم در حوزة فلسفة اخلاق بهره ببرند. در این مقاله، پس از گزارش تفصیلیِ محتوای کتاب، آن را نقد و بررسی خواهیم کرد و نقاط قوت و ضعف آن را به لحاظ فنی و محتوایی بیان خواهیم کرد.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 433

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 155 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2021
  • دوره: 

    6
  • شماره: 

    1 (19)
  • صفحات: 

    8-17
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    26
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

Background: Provision of patient-centered services is one of the values of any health care system. Patient-centered means giving importance to the patient's rights and entitlements in all areas related to treatment and involving the patient in decisions throughout the process of rendering services to the patient. The purpose of this study was to translate and validate the STEWART Patient-Centered Questionnaire and to provide an appropriate and valid tool to assess the patient-centered rate in the provision of medical services. Methods: The present descriptive methodological study was conducted in 2020. Initially, STEWART patient-centered questionnaire was translated using the forward-backward method. Later, the translated version was examined by the research team to establish cultural compatibility with Iranian culture. The validity of its content was assessed by obtaining the opinions of 15 health management specialists and its face validity was assessed by 15 patients. The internal reliability of the questionnaire was assessed using the opinions of 30 patients and Cronbach's alpha coefficient was calculated using SPSS 22 software. The construct validity was assessed according to the opinions of 283 patients in the study population through STATA 15 software. Results: Based on the content validity results, all items of the main questionnaire had acceptable CVR and the CVI index was 0. 87 for this questionnaire. The face validity also confirmed all the statements. Cronbach's alpha coefficient of the whole questionnaire was calculated as 0. 976 and thus the internal reliability of the questionnaire was confirmed. Based on the results of the confirmatory invoice analysis GFI (0. 988), RMR (0. 048), and CFI (0. 984), the translated questionnaire had suitable construct validity and all questions were retained. Conclusion: The questionnaire can be applied as a valid and applicable tool for assessing patient-centered care in the Iranian health care system.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 26

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    1403
  • دوره: 

    56
  • شماره: 

    6
  • صفحات: 

    857-884
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    26
  • دانلود: 

    0
چکیده: 

کاریرد اصلی پلتفرم استوارت برای تولید حرکت های دلخواه با درجات آزادی بالای فضایی است. با این حال می توان از این بستر برای سنجش وضعیت سه بعدی یک جسم در فضا نسبت به جسم و یا سطح پایه دیگر نیز بهره برد که در این صورت کل این مجموعه همانند یک سنجه عمل کرده و خروجی آن، حالت قرارگیری یک جسم که به پلتفرم بالایی مکانیزم استوارت متصل است را بیان خواهد کرد. مشکل اصلی این پیکربندی بار محاسباتی بالا برای تعیین وضعیت پلتفرم متحرک نسبت به ثابت مبتنی بر خروجی شش سنسور طولی است که به جای عوامل تحریک کننده به کار گرفته می شوند. در این پژوهش، قابلیت سنجه ای پلتفرم استوارت بررسی شده و دیدگاه سینماتیک مستقیم با بازدهی و سرعت عمل بالا مبتنی بر توسعه معادله های جبری غیرخطی مرتبه دومِ گسترش یافته که آن را برای کاربردهای زمان واقعی مناسب می سازد، ارائه شده است. شیوه ارائه شده برای استخراج مختصات دکارتی سه نقطه از پلتفرم متحرک نسبت به پلتفرم ثابت بوده و نتایج حاکی از آن است که الگوریتم پیشنهادی تطابق خوبی با نتایج حاصل از تحلیل حاصل از نرم افزار طراحی سه بعدی مهندسی دارد. قابلیت دیدگاه پیشنهادی با تحلیل تاریخچه زمانی متناوب شش سنجه طولی که به صورت منظم و نامنظم بر روی پلتفرم ثابت توزیع شده اند مورد ارزیابی قرار گرفت و بازدهی بالای محاسباتی آن به ویژه با در نظر گرفتن به روزرسانی شرایط اولیه مشخص گردید.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 26

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
نویسندگان: 

KORAYEM M.H. | SHOKRI M.

نشریه: 

Scientia Iranica

اطلاعات دوره: 
  • سال: 

    2008
  • دوره: 

    15
  • شماره: 

    1
  • صفحات: 

    131-143
تعامل: 
  • استنادات: 

    0
  • بازدید: 

    423
  • دانلود: 

    0
کلیدواژه: 
چکیده: 

In this paper, a computational method for obtaining the maximum Dynamic Load Carrying Capacity (DLCC) for the 6-UPS STEWART platform manipulator is developed. In this paper, the manipulator is assumed to be non-rigid and the joint actuator torque capacity and accuracy of motion are considered major limiting factors in determining the maximum payload. The maximum dynamic payload carrying capacity of the manipulator is established, while the dynamic model of a typical hydraulic actuator system is used in the joint actuator force capacity for a given trajectory. The flexibility of the manipulator is assumed to be eventuated from the manipulator's joints flexibility. According to the high complexity of the dynamic equations system of the flexible joints parallel manipulators, the effects of the flexibility of the prismatic joints are considered in a static situation to show the considerable effects of the joint's flexibility on the motion accuracy of the 6UPS-STEWART platform. This method can be used for determining the maximum dynamic payload, which acts as an end-effector for the mechanical design of the manipulator and the optimized selection of the actuator, such as machine tools, based on the hexapod mechanism.

شاخص‌های تعامل:   مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resources

بازدید 423

مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesدانلود 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesاستناد 0 مرکز اطلاعات علمی Scientific Information Database (SID) - Trusted Source for Research and Academic Resourcesمرجع 0
litScript
telegram sharing button
whatsapp sharing button
linkedin sharing button
twitter sharing button
email sharing button
email sharing button
email sharing button
sharethis sharing button